编码
XXL-JOB
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零代码
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flink 最后一个窗口
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激光测距传感器
ChatGPT国内
IO流中的属性集
中医
Eolink
数字化工厂
信息可视化
OOP
负荷预测
Hystrix熔断器
onclick
未捕获异常监控
bind
EtherCAT主站
2024/4/12 23:28:04
Preempt-RT实时系统下IGH主站安装
文章目录 1. 安装环境2. 确定网卡类型3. 下载IGH安装包4. 配置安装5. 启动测试6. 扫描从站7. 设置环境变量 1. 安装环境
ubuntu18.04内核版本：4.19.72-rt25
2. 确定网卡类型
查看网卡驱动
lspci -v可以看到我的网卡驱动主要有e1000e和igb两种类型，其…
EtherCAT主站SOEM -- 28 -- STM32F767-SOEM通过 CSV模式（周期同步速度模式）控制一个电机转圈圈
EtherCAT主站SOEM -- 28 -- STM32F767-SOEM通过 CSV模式（周期同步速度模式）控制一个电机转圈圈 0 QT-SOEM视频预览及源代码下载：0.1 QT-SOEM视频预览0.2 QT-SOEM源代码下载1 程序文件修改替换1.1 allvalue.h1.2 allvalue.c1.3 motrorcontrol.h1.4 motrorcontrol.cpp1.5 main…
SOEM主站开发篇（2）：添加SOEM主站APP程序
0 工具准备
1.SOEM-1.4.0源码（官网：http://openethercatsociety.github.io/）
2.Linux开发板（本文为正点原子I.MX6U ALPHA开发板）
3.交叉编译工具（arm-linux-gnueabihf-gcc）
4.cmake（版本不得低于3.9，本文为3.9.2）
5.Ubuntu 16.04（用于编译生成Linux开发板的可执行文…
EtherCAT主站SOEM -- 3 -- SOEM之ethercatconfig.h/c文件解析
EtherCAT主站SOEM -- 3 -- SOEM之ethercatconfig.h/c文件解析 一 ethercatconfig.h/c文件功能预览：二 ethercatconfig.h/c 中主要函数的作用：2.1.1 ec_config_init(uint8 usetable) 和 ecx_config_init(ecx_contextt *context, uint8 usetable)ÿ…
SOEM源码解析——ecx_set_slaves_to_default(设置从站到默认状态)
0 工具准备
1.SOEM-master-1.4.0源码1 ecx_set_slaves_to_default函数总览
/*** @brief 设置从站到默认状态* * @param context 句柄*/
static void ecx_set_slaves_to_default(ecx_contextt *context)
{uint8 b;uint16 w;uint8 zbuf[64];memset(
EtherCAT主站SOEM -- 1 -- SOEM之ethercattype.h文件分析
EtherCAT主站SOEM -- 1 -- SOEM之ethercattype.h文件分析 一 文件功能预览：二 该文件重要功能介绍:1. 返回值定义 (Return Values)2.1.1 EC_NOFRAME (-1)2.1.2 EC_OTHERFRAME (-2)2.1.3 EC_ERROR (-3)2.1.4 EC_SLAVECOUNTEXCEEDED (-4)2.1.5 EC_TIMEOUT (-5) 2. Eth…
EtherCAT主站SOEM -- 2 -- SOEM之ethercatbase.h/c文件解析
EtherCAT主站SOEM -- 2 -- SOEM之ethercatbase.h/c文件解析 一 ethercatbase.h/c文件功能预览：二 ethercatbase.h/c 文件的主要函数的作用：2.1 ecx_writedatagramdata：2.2 ecx_setupdatagram：2.3 ecx_adddatagram：2.4 …
EtherCAT从站EEPROM分类附加信息详解：RXPDO（输入过程数据对象）
0 工具准备
1.EtherCAT从站EEPROM数据（本文使用DE3E-556步进电机驱动器）1 分类附加信息——RXPDO（输入过程数据对象）
1.1 分类附加信息规范
在EEPROM字64开始的区域存储的是分类附加信息，这里存储了包括设备信息、SM配置、FMMU配置在内的诸多信息。每个信息在一段连续的…
SOEM主站开发篇（4）：为APP程序添加人机交互功能
0 工具准备
1.SOEM-1.4.0源码（官网：http://openethercatsociety.github.io/）
2.Linux开发板（本文为正点原子I.MX6U ALPHA开发板）
3.交叉编译工具（arm-linux-gnueabihf-gcc）
4.cmake（版本不得低于3.9，本文为3.9.2）
5.Ubuntu 16.04（用于编译生成Linux开发板的可执行文…
EtherCAT主站SOEM -- 11 -- EtherCAT从站 XML 文件解析
EtherCAT主站SOEM -- 11 -- EtherCAT从站 XML 文件解析 1 EtherCAT 从站信息规范1.1 XML 文件说明1.1.1 XML 数据类型1.1.2 EtherCATInfo1.1.3 Groups1.1.4 Devices1.1.5 Modules1.1.6 Types1.1.6.1 AccessType 的组成1.1.6.2 ArraylnfoType 的组成1.1.6.3 DeviceType 的组成1.…
EtherCAT从站EEPROM分类附加信息详解：SM（同步管理器）
0 工具准备
1.EtherCAT从站EEPROM数据（本文使用DE3E-556步进电机驱动器）1 分类附加信息——SM（同步管理器）
1.1 分类附加信息规范
在EEPROM字64开始的区域存储的是分类附加信息，这里存储了包括设备信息、SM配置、FM…
EtherCAT主站SOEM -- 25 -- STM32F767-SOEM通过 PV模式（速度模式）控制一个电机转圈圈
EtherCAT主站SOEM -- 25 -- STM32F767-SOEM通过 PV模式（速度模式）控制一个电机转圈圈 0 QT-SOEM视频预览及源代码下载：0.1 QT-SOEM视频预览0.2 QT-SOEM源代码下载0.3 STM32F7-SOEM视频预览0.4 STM32F7-SOEM源代码下载1 程序文件修改替换1.1 allvalue.h1.2 allvalue.c1.3 mot…
EtherCAT从站EEPROM分类附加信息详解：FMMU（现场总线内存管理单元）
0 工具准备
1.EtherCAT从站EEPROM数据（本文使用DE3E-556步进电机驱动器）1 分类附加信息——FMMU（现场总线内存管理单元）
1.1 分类附加信息规范
在EEPROM字64开始的区域存储的是分类附加信息，这里存储了包括设备信息…
EtherCAT主站写从站EEPROM抓包分析
0 工具准备
1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark1 抓包分析
1.1 报文总览
本文主站设置从站1字地址为0的EEPROM数据为0x3C00（设置完毕后请还原字0的EEPROM数据），使用Wireshark抓取到…
SOEM主站开发篇（3）：为APP程序添加命令
0 工具准备
1.SOEM-1.4.0源码（官网：http://openethercatsociety.github.io/）
2.Linux开发板（本文为正点原子I.MX6U ALPHA开发板）
3.交叉编译工具（arm-linux-gnueabihf-gcc）
4.cmake（版本不得低于3.9，本文为3.9.2）
5.Ubuntu 16.04（用于编译生成Linux开发板的可执行文…
EtherCAT主站读取从站EEPROM抓包分析
0 工具准备
1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark1 抓包分析
1.1 报文总览
本文让主站去读取从站1字地址为0的EEPROM数据内容，主站读取从站EEPROM数据内容使用Wireshark抓包如下：
1.2 EEPROM读…
EtherCAT主站SOEM -- 20 --Qt-Soem通过 PT模式（力矩模式）控制一个电机转圈圈
EtherCAT主站SOEM -- 20 --Qt-Soem通过 PT模式（力矩模式）控制一个电机转圈圈 0 QT-SOEM视频预览及源代码下载：0.1 QT-SOEM视频预览0.2 QT-SOEM源代码下载PS 特别注意1 程序文件修改替换1.1 allvalue.h1.2 motrorcontrol.h1.3 mainwindow.cpp1.4 motrorcontrol.cpp2 ui界面显…
EtherCAT主站SOEM -- 22 -- Wireshark抓取并分析EtherCAT数据
EtherCAT主站SOEM -- 22 -- Wireshark抓取并分析EtherCAT数据 0 QT-SOEM视频预览及源代码下载：0.1 QT-SOEM视频预览0.2 QT-SOEM源代码下载1.Wireshark下载及安装2.Wireshark抓取EtherCAT数据2.1 我抓取的数据包3.Wireshark过滤EtherCAT数据3.1 筛选EtherCAT数据的COE数据：3.2…
EtherCAT主站SOEM -- 19 --Qt-Soem通过CSP模式（周期同步位置模式）控制一个电机转圈圈
EtherCAT主站SOEM -- 19 --Qt-Soem通过CSP模式（周期同步位置模式）控制一个电机转圈圈 0 QT-SOEM视频预览及源代码下载：0.1 QT-SOEM视频预览0.2 QT-SOEM源代码下载1 程序文件修改替换1.1 allvalue.h1.2 motrorcontrol.h1.3 mainwindow.cpp1.4 motrorcontrol.cpp2 ui界面显示该…
EtherCAT主站SOEM -- 9 -- SOEM之基于QT搭建自己的EtherCAT主站
EtherCAT主站SOEM -- 9 -- SOEM之基于QT搭建自己的EtherCAT主站 0 QT-SOEM视频预览：一 准备Ubuntu系统和QT软件及SOEM：二 Soem搭建大概步骤：三 获取网口信息函数实现：3.1 实现流程：3.2 函数实现过程：3.2 ## 4.1 实现流程：：四 在Qt中编写SOEM-EtherCAT主站程序4.1 实现流…
EtherCAT主站SOEM-- 0 SOEM下载编译及文件功能介绍
0 介绍EtherCAT主站SOEM文件及主要功能函数 1. soem介绍：2 soem主要功能文件说明：3 soem下载链接4 编译soem4.1 Windows (Visual Studio)：4.2 Linux & macOS： 该文档修改记录：总结 1. soem介绍：
SOEM&…
EtherCAT主站SOEM -- 4 -- SOEM之ethercatprint.h/c文件解析
EtherCAT主站SOEM -- 4 -- SOEM之ethercatprint.h/c文件解析 一 ethercatprint.h/c文件功能预览：二 ethercatprint.h/c 文件的主要函数的作用：2.1.1 char* ec_sdoerror2string(uint32 sdoerrorcode)2.1.2 char* ec_ALstatuscode2string(uint16 ALstatusc…
EtherCAT报文-LRW（逻辑寻址读写）抓包分析
0.工具准备
1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark1.EtherCAT报文帧结构
EtherCAT使用标准的IEEE802.3 Ethernet帧结构，帧类型为0x88A4。EtherCAT数据包括2个字节的数据头和44-1498字节的数据。数据区由一个或多个EtherCAT子报文组成，每个子…
EtherCAT主站SOEM -- 16 --Qt-Soem通过界面按键控制电机转圈圈PV模式
EtherCAT主站SOEM -- 16 --Qt-Soem通过界面按键控制电机转圈圈 0 QT-SOEM视频预览及源代码下载：0.1 QT-SOEM视频预览0.2 QT-SOEM源代码下载1 程序文件修改替换1.1 allvalue.h1.2 motrorcontrol.h1.3 mainwindow.cpp1.4 motrorcontrol.cpp2 ui界面显示该文档修改记录：总结上下…
EtherCAT主站SOEM -- 5 -- SOEM之ethercatdc.h/c文件解析
EtherCAT主站SOEM -- 5 -- SOEM之ethercatdc.h/c文件解析 一 ethercatdc.h/c文件功能预览：二 ethercatdc.h/c 文件的主要函数的作用：2.1.1 函数：`ec_configdc()`2.1.2 函数：`ec_dcsync0(uint16 slave, boolean act, uint32 CyclTime, int32 CyclShift)`2.1.3 函数：`ec_dcs…
EtherCAT主站SOEM -- 13 --Qt-Soem通过界面按键控制 EtherCAT IO模块的io输出
EtherCAT主站SOEM -- 13 --Qt-Soem通过界面按键控制 EtherCAT IO模块的io输出 一 mainwindow.c 文件函数：1.1 自定义PDO配置2.2 主站初始化2.3 去motrorcontrol界面二 motrorcontrol.c 文件三 allvalue.h 文件该文档修改记录：总结一 mainwindow.c 文件函数：
mainwindow主界…
EtherCAT主站SOEM -- 14 --Qt-Soem通过界面采集从站IO进行显示
EtherCAT主站SOEM -- 14 --Qt-Soem通过界面采集从站IO进行显示 一 mainwindow.c 文件函数：1.1 自定义PDO配置1.2 主站初始化二 motrorcontrol.c 文件三 allvalue.h 文件该文档修改记录：总结一 mainwindow.c 文件函数：
1.1 自定义PDO配置
int IO_setup(uint16 slave)
{int
SOEM主站开发篇（5）：CMakeLists.txt文件解析
0 工具准备
1.SOEM-1.4.0源码（官网：http://openethercatsociety.github.io/）
2.cmake（版本不得低于3.9，本文为3.9.2）
3.Ubuntu 16.04（用于编译生成Linux开发板的可执行文件）
4.CMake V3.9.6参考手册（官网：https://cmake.org/cmake/help/v3.9/manual/cmake-commands.…
EtherCAT主站SOEM -- 8 -- SOEM之 ec_slave 结构体详细分析
EtherCAT主站SOEM -- 8 -- SOEM之 ec_slave 结构体详细分析 一 ec_slave 结构体功能预览：二 ec_slave结构体成员变量翻译三 ec_slave里成员变量的使用该文档修改记录：总结ec_slavet 结构体是用于描述EtherCAT网络上从站的详细信息的数据结构。非常重要也是最经常使用的一个结…
EtherCAT主站SOEM -- 17 --Qt-Soem通过界面按键控制电机转圈圈PP模式
EtherCAT主站SOEM -- 17 --Qt-Soem通过界面按键控制电机转圈圈PP模式 0 QT-SOEM视频预览及源代码下载：0.1 QT-SOEM视频预览0.2 QT-SOEM源代码下载1 程序文件修改替换1.1 allvalue.h1.2 motrorcontrol.h1.3 mainwindow.cpp1.4 motrorcontrol.cpp2 ui界面显示该文档修改记录：总…
EtherCAT主站SOEM -- 6 -- SOEM之ethercatcoe.h/c(ethercateoe/foe/soe)文件解析
EtherCAT主站SOEM -- 6 -- SOEM之ethercatcoe.h/c-ethercateoe/foe/soe 0 COE，EOE，FOE，SOE区别：0.1 ehercatcoe.h/c，ethercateoe.h/c，ethercatfoe.h/c及ethercatsoe.h/c一 ethercatcoe.h/c文件功能预览：二 ethercatcoe.h/c 文件的主要函数的作用：2.1.1 void ec_SDOerro…