1. 源码的安装

1. 安装过程如下

   mkdir -p point_to_scan_ws/src
   cd point_to_scan_ws/src
   git clone https://github.com/BluewhaleRobot/pointcloud_to_laserscan.git
   cd ..
   catkin_make
   source devel/setup.bash
   

2. 修改订阅的话题

1. 我修改的是里面的launch文件: xiaoqiang_rslidar.launch,修改了cloud_in、scan，其他参数可以自行修改

   <?xml version="1.0"?>
   
   <launch