标准库的string类提供了3个成员函数来从一个string得到c类型的字符数组：c_str()、data()、copy(p,n)。

1. c_str()是Borland封装的String类中的一个函数，它返回当前字符串的首字符地址。换种说法，c_str()函数返回一个指向正规C字符串的常量指针(不是指针常量，注意其区别)，内容与本string串相同。这是为了与C语言兼容，在C语言中没有string类型，故必须通过string类对象的成员函数c_str()把string对象转换成C中的字符串样式。
2. c_str()的原型是：const char*c_str() const;
3. c_str()生成一个const char*指针，指向以空字符终止的数组。而data()与c_str()类似，但是返回的数组不以空字符终止。
4. 注意：一定要使用strcpy()等函数来操作c_str()返回的指针。例如下面这样写就是错误的。

char* c; 
string s="1234"; 
c = s.c_str();

上述代码中，c最后指向的内容是垃圾，因为s对象被析构，其内容被处理，同时编译器将会报错。正确代码如下：

char *cstr,*p;
string str ("Please split this phrase into tokens");
cstr = new char [str.size()+1];
strcpy (cstr, str.c_str());

疑惑（待解决）
上面的没有完全理解。本人是在学习ROS的过程中遇到的，好像是因为定义的时候用的std_msgs，所以需要用c_str()

参考：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/166169343